作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述鉸接座與探測(cè)頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述安裝板的頂面兩端對(duì)稱焊接有固定塊,轉(zhuǎn)盤上對(duì)應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽,轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對(duì)稱滑動(dòng)安裝有銷釘,銷釘與固定塊滑動(dòng)連接,銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:在本實(shí)用新型的使用過程中,通過彈簧為緩沖板和探測(cè)頭提供減震緩沖的作用,從而使探測(cè)頭能夠緊貼在病人的皮膚表面,從而提高了探測(cè)效果;探測(cè)頭的探測(cè)方向便于調(diào)節(jié),提高了機(jī)械臂的實(shí)用性;探測(cè)頭便于更換,避免了病人之間交叉,提高了機(jī)械臂的使用安全性。如東大元機(jī)械臂,高效提升生產(chǎn)效率。江西機(jī)械臂設(shè)備廠家
隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展,機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展,并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約,很多工作任務(wù)都難以完成,從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂,但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí),傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化,且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為:一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法,包括以下步驟:步驟1,利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù),根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型,同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類,并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象,若是則執(zhí)行步驟2,否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟;步驟2,建立雙機(jī)械臂空間xacro模型,并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型;步驟3,根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡;步驟4。 安裝機(jī)械臂特點(diǎn)如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠,用科技推動(dòng)生產(chǎn)力的發(fā)展,讓工作更簡(jiǎn)單、更高效。
接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣23,母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽13,且鎖槽13與鎖扣23一一對(duì)應(yīng),接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實(shí)現(xiàn)可分離式連接,使用時(shí),將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯(cuò)并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對(duì)接,而后相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23,對(duì)鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位,從而使母頭1與2緊固連接,在需要分離時(shí),相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯(cuò),取消限位鎖緊狀態(tài),沿母頭1的軸向相對(duì)移動(dòng)2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已,并不用以限制本發(fā)明,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
助力機(jī)械臂是通過檢測(cè)吸盤或機(jī)械手末端夾具和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力,能自動(dòng)識(shí)別機(jī)械手臂上有無載荷,并經(jīng)氣動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓,達(dá)到自動(dòng)平衡的目的。工作時(shí),重物象懸浮在空中,可避免產(chǎn)品對(duì)接時(shí)的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi),操作人員可將其前后左右上下輕松移動(dòng)到任何位置,人員本身可輕松操作。同時(shí),氣動(dòng)回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。非常重要的一點(diǎn)是,氣動(dòng)平衡吊整機(jī)無須電控系統(tǒng),只需壓縮空氣即可工作,非常方便。助力機(jī)械臂特點(diǎn)編輯助力機(jī)械臂只需壓縮空氣即可工作,非常方便。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形,手臂就要產(chǎn)生振動(dòng),或動(dòng)作時(shí)工件卡死無法工作。南通機(jī)械臂廠,致力于高精度、高穩(wěn)定性的機(jī)械臂研發(fā)與制造,滿足多樣化需求。
linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,該軟核和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,可以全速執(zhí)行存儲(chǔ)在片上存儲(chǔ)器和外部存儲(chǔ)器中的程序,并和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí),實(shí)現(xiàn)了圖像識(shí)別功能,經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法,可以精細(xì)的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識(shí)別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),六自由度機(jī)械臂舵機(jī)的角度采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機(jī)械臂抓取,而是采用fpga來實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別,后由六自由度機(jī)械臂實(shí)時(shí)智能抓取物體,自動(dòng)化程度提升,且工作效率提高,采用語音識(shí)別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,更加方便、便捷、安全,適用于工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械臂抓取任務(wù)。 如東大元機(jī)械臂,助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化。江西機(jī)械臂設(shè)備廠家
如東大元機(jī)械臂,精湛工藝鑄就精品。江西機(jī)械臂設(shè)備廠家
2機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)部件組成機(jī)械臂,它是一個(gè)在空間環(huán)境中進(jìn)行工作的動(dòng)力系統(tǒng)。作為機(jī)械臂的,就是關(guān)節(jié)了,關(guān)節(jié)在機(jī)械臂運(yùn)行中起到非常重要的作用,尤其在關(guān)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)工作中,需著重考慮關(guān)節(jié)在機(jī)械臂中的合理設(shè)計(jì)和應(yīng)用。設(shè)計(jì)人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)特性,從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型。關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)特性還作為機(jī)械臂設(shè)計(jì)、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3]。機(jī)械臂模型如圖1所示,機(jī)械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接;兩個(gè)電動(dòng)推桿利用球鉸與機(jī)架相連接,利用虎克鉸與大臂相連接;大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接來實(shí)現(xiàn)的;而兩個(gè)電動(dòng)推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接來實(shí)現(xiàn)的。在這種混聯(lián)式機(jī)械臂的下半部分,采用了并聯(lián)的形式相連接,這樣的做法使得該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有良好的剛性,而又不乏運(yùn)動(dòng)的靈活性。在該機(jī)械臂的上半部分則采用了串聯(lián)的形式相連接,使得該機(jī)械臂擁有比較大的工作空間[4]。該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以得到確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),是因?yàn)樵摲N機(jī)械臂的三個(gè)電動(dòng)推桿作為機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件,從而使得原動(dòng)件的數(shù)目與機(jī)械結(jié)構(gòu)的自由度相等,從而使得該機(jī)械臂可以得到穩(wěn)定而確定的運(yùn)動(dòng)。江西機(jī)械臂設(shè)備廠家